目前pixhawk px4开源飞控使用cmake方式编译，环境搭建方法如下：

    第一步：安装px4_toolchain

    px4_toolchain_installer_v14_win.exe（或者V15、V16版本）     从pixhawk官网下载；ardupilot网站下载

    第二步：安装cmake环境

    我们使用的是cmake-3.7.2-win32-x86.msi，实测l了cmake-3.4.1至cmake-3.7.2都可以。下载地址：https://cmake.org/download/ ；根据对应操作系统下载即可。http://www.hntgkj.cn

     第三步：下载源代码

     开始菜单  -> PX4 Toolchain -> PX4 Console

     输入 git clone https://github.com/PX4/Firmware.git 回车执行指令，等待下载，下载时间视网络情况，如果多次下载失败可尝试北京时间3~6点时下载。

下载px4飞控源代码

     第四步：更新

     在第三步的基础上先输入 cd firmware 回车 切换目录，然后输入 git submodule update --init --recursive 回车执行更新

     更新内容较多，需要等待。太阳成集团tyc234cc

更新px4飞控代码

     第五步：编译

     在第四步基础上输入 make px4fmu-v2_default 回车即可。

编译px4飞控代码结果

    编译结果路径：Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/firmware/nuttx/px4fmu-v2_default.px4